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Según la leyenda, hace siglos, jóvenes guerreros investidos de grandes poderes al canalizar el cosmos dentro de ellos eran los encargados de proteger a Atenea, la Diosa de la Guerra. Años después, ahora es la princesa Saori Kido, reencarnación de la Diosa, quien debe recibir protección. Un jovén llamado Seiya se ha entrenado con el fin de convertirse en caballero y conseguir la armadura de Pegaso. A él se unen otros caballeros con sus armaduras para luchar por la diosa Atenea.